故事发生在名为四皇町的街道之中，立华律香（茜屋日海夏 配音）是一名正在读高中二年级的平凡少女，和母亲过着相依为命的生活。某日，学生会会长钩贯雷姆（齐藤壮马 配音）忽然找到了律香，将她带往了学生会的据点“第三图书馆”。在那里，新世界的大门在律香的面前打开，就此，律香进入了一个恶魔、吸血鬼和驱魔师互相制约挑战的异世界。 因为会说甜言蜜语而在女生之间享有极高人气的楚神乌列（近藤隆 配音）、行事桀骜不驯张扬跋扈却有着细腻柔软内心的南那城梅吉（木村昴 配音）、个性古怪对艺术有着崇高追求的枣坂四季（平川大辅 配音），在这些幻化成人形的魔怪们的围绕下，律香会遭遇怎样的故事呢？
很久以前，那还是人类憧憬宇宙，满溢着开拓精神的时代。世界各国在太阳系各行星建设了新的都市，众多的人们在那里安定地度日。 在火星上建造的日本新都道府县之一，“第4东京都”。在这个都市的经济特区“雾科市”有着以航空宇宙事业闻名的超一流企业“雾科公司”。这个公司在各种领域扩展市场，也运营着名为“雾科科学技术学园”的私立学校。仅仅如此便已经很特殊了，但学园内还有着更加大放异彩的班级。白天在学园以学生身份努力学习，放学后以职员身份到公司上班，参与名为发展型试作火箭开发的重要项目。那就是“雾科公司先行技术开发部教育开发室”——通称“A-TEC”。 担任这个部门室长的年轻天才工程师濑良海斗，同时在学校还是A-TEC学生们的担任教师，被亲切（？）地称作热血火箭老师。 故事从转学生转入A-TEC开始。A-TEC迎来了新伙伴，但在前往火星的途中发生了转学生被绑架的事件。能渡过难关的只有自己这些人，如此判断的海斗与A-TEC的成员们一同，展开了前所未闻的救援作战——
乐于助人的鸠谷小羽， 在初中即将毕业时了解到了啦啦队活动并被其所吸引， 在高中与有过啦啦队活动经验的有马日诘、 青梅竹马的猿渡宇希一起 成立了啦啦队同好会。 她们那积极乐观、拼命努力的啦啦队活动， 今天也能让他人精神振奋！！
海棠家的长男晴从加拿大带来了四子零，海棠零逐渐习惯了和海棠家的兄弟们在同一屋檐下的生活，海棠晴所经营的咖啡店也逐渐步入了正轨。 到海棠家来访的海棠晴的母亲春子，对海堂四兄弟发表了要将海棠零带回加拿大的宣言。 越来越有默契的海棠零和海棠晴，面对突如其来的爆炸性宣言，内心又有了复杂的想法，这难道又是纠纷的前兆！？
“这是预言哦。你们五人，终会迎来重大的危机。那时，能够保护大家的人是你” 小时候曾遭到绑架的高中2年级生·堂岛大介，与儿时的好友剀、露、玛丽玛丽、庆作一起，被卷入了不可思议的现象——“涩谷漂流”。 涩谷的中心部跳跃到了300多年以后的“未来”。等在那里的是广袤无边的荒野与森林、散布各处的废墟……以及未来人“revisions”和他们所操纵的巨大机械怪物。 不明原因地遭到怪物蹂躏的涩谷，如同前来拯救它一般而现身的是，与绑架事件中大介的恩人同名且相貌一模一样的少女·米洛。她为大介等人提供了只有他们能够操纵的人形兵器“提线木偶”，并要求他们守护涩谷。 绑架事件的恩人——米洛的预言“守护同伴的命运”，深信着此事活下去的大介，为终将到访的危机以及获得的力量而欢喜。但，5名儿时好友的牵绊由于绑架事件的影响，而变得四分五裂。 孤立的城市。未知的敌人。未确定的过去与命运的预言。少年少女们，为了取回“现在”而与“未来”战斗。一定要回到原本的时代——
故事讲述突如其来的未知生命体“Gadoll”，使人类长年陷入灭亡的危机，生存下来的人们为了保护自己，建造了高度3,000M 的巨大移动要塞“DECA-DENCE”。 DECA-DENCE的居民分为日夜与 Gadoll 战斗的战士“Gear”，以及没有战斗能力的“Tanker”。憧憬并梦想成为战士的少女・夏目，冷淡的装甲修理人・镝木，不放弃希望、努力向前的少女与舍弃梦想的现实主义男人，看似极端相反的两人，因他们的相遇而让世界的未来有了巨大改变。
