《大明悬案录之泥犁篇》讲述六扇门女捕头丁昭昭在上任之初就被卷入离奇的妖狐杀人案，死者在密闭房间被拔舌而死，做成了陶俑，而后面的连续案件更加诡异。在众目睽睽之下身体起火被烧死的书院学子，镖头封存好箱子送到百里之后，最终箱子打开却出现了镖头被冰冻的尸体，大牢内被悬挂于铁树之上的小吏，死于血池中的厨娘一家，他们无一不是死于十八地狱刑罚之下。丁昭昭剥丝抽茧，发现这些都与十年前的一场善堂火灾案有关，更让她震惊的是，自己的父亲也牵扯其中，而这场复杂大戏的策划者，居然就是一路和自己携手探案的侠盗楚不凡。
一对孖生兄弟出世后不久即告分散，生母皇后被奸人所害，被逼与子分离，辗转来了香港，沦落为茶楼点心女侍。二十多年后，兄已贵为东南亚塔比亚国的蒲藤卡罗新觉王子（任达华饰），弟韦天富（任达华兼饰）却在香港一洋服店打工。 塔比亚国发生政变，适逢天富与认识不久的女导游潘碧云（邝美云饰）在酒店庆祝新婚，却无端被绑架。真正王子卡罗却落难香港。天富一夜之间变成王子，衣食无忧，却苦无自由，卡罗一夜之间降为蚁民，被逼取天富昔日之身份而代之，开始尝到人间疾苦，更被逼与潘做夫妻。 富商毛知力（林立三饰）在塔国有庞大投资，为保产业不变，不惜陷害在港之卡罗王子，王子之妺贝芝公主（曾华倩饰）原是金枝玉叶，却发现自己原来是毛之女儿……
樱井广海（反町隆史 饰）曾是个成功的游泳运动员，且有望进军奥运会，却因为受伤不得不放弃运动生涯；铃木海都（竹野内丰 饰）曾是名企职员，且堪称业界精英，却因一次失误令公司蒙受损失。两个遭遇挫折的年轻人齐齐来到沙滩度假，入住同一家民宿。虽然都处在低潮期，但广海生性乐观，海都则内敛成熟，两人非常投缘，共同在海边的悠闲生活中找到大都市没有的淳朴和快乐，重拾对生活的信心。在民宿中，两人又结识了老板的孙女真琴（广末凉子 饰），三个年轻人，惺惺相惜的友谊，似有似无的爱情，终身难忘的回忆，不知不觉中，夏天就要结束了……
22年前的朱莎娇（薛家燕 饰）是澳门某夜总会的台柱，与港大学生祝展辉相遇后发生了一段情不久便怀孕了，无奈展辉要远赴纽约进修，朱莎娇诞下了女儿祝君好（佘诗曼 饰），此后独自抚养。娇的金兰姐妹文贵芳因不堪男友的抛弃的打击，逼儿子文初（张智霖 饰）喝下了腐蚀性液体，幸好及时发 现才救回了文初的生命，但文初从此变成了哑巴，娇可怜文初，便收养了他。 20年后，君好与文初都长大成人了，以兄妹相称之余两人都十分孝顺娇。金胜（唐文龙 饰）是文初的好朋友，胜对文初也十分照顾，每当文受欺负他都挺身而出。君好终于在这时见到了亲生父亲展辉，认识了展辉的爱徒司徒礼信（马浚伟 饰）。 礼信非常关心文初是否能医治声带，想尽办法帮忙寻找医生。文初再次遇到了生母，但是在母子相认之后，生母却选择了给文初假地址再次离开。这时，文初与礼信都发现了自己爱上了君好，文初希望君好得到幸福而主动退出了三角关系。文初得到了礼信介绍医生的治疗下能恢复说话的能力后继续与娇生活。而娇为了君好的前程，故意一反常态，希望君好能离开自己……
