《大明悬案录之泥犁篇》讲述六扇门女捕头丁昭昭在上任之初就被卷入离奇的妖狐杀人案，死者在密闭房间被拔舌而死，做成了陶俑，而后面的连续案件更加诡异。在众目睽睽之下身体起火被烧死的书院学子，镖头封存好箱子送到百里之后，最终箱子打开却出现了镖头被冰冻的尸体，大牢内被悬挂于铁树之上的小吏，死于血池中的厨娘一家，他们无一不是死于十八地狱刑罚之下。丁昭昭剥丝抽茧，发现这些都与十年前的一场善堂火灾案有关，更让她震惊的是，自己的父亲也牵扯其中，而这场复杂大戏的策划者，居然就是一路和自己携手探案的侠盗楚不凡。
明朝初期，平民夏浔盲打误撞代替死去的富商秀才杨旭，成为锦衣卫的一颗棋子，在目睹其监控者张十三等人对自己的心狠手辣后决定为自保而为民除害。同时，他结识了日后的妻子谢雨霏，两人开始了欢喜冤家般的相处。不久，夏浔在回老家的路上被锦衣卫的人追赶，遂被西门朗与纪纲搭救，三人一见如故成结拜兄弟。后三人无意间救了燕王夫妇和郡主，夏浔的能力引起锦衣卫两派首领白一夏和罗克敌的关注。夏浔经过白一夏和罗克敌的培养，成为一名优秀的锦衣卫。朱允炆登基后，开始着手削藩，心怀家国的夏浔为免百姓受更多苦难，决定辅佐燕王登基。他和纪纲在燕王身边完美配合，为日后燕王的登基做出了巨大贡献。
